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G9103C

Motionnet構築用の1軸制御(パルスコントロール)ローカルデバイスで、パルスコントロールLSIの最高機能シリーズ「PCL6000シリーズ」1軸分のスペックを備えております。

複数個使用することにより、Motionnetを経由した2軸間の円弧補間、2軸以上の直線補間制御が可能です。動作中の速度および目標位置のオーバーライド、三角駆動回避機能、バックラッシュ補正、停止時の振動抑制、ソフトリミット、多様な原点復帰シーケンス、機械系入力、サーボモータインターフェース、数々の機能を装備。これらの豊富な機能により複雑なモーションコントロール・システムを容易に構築できます。

デバイスの汎用入出力/軸制御のステータス情報は、サイクリック通信で常にセンターデバイスと通信が行われ、軸制御コマンド・レジスタ情報の読み書きは、データ通信によって行われます。

仕様

デバイスタイプ ローカルデバイス (パルスコントロール)
パッケージ 80 - pin QFP
制御軸数 1
最高出力周波数 (標準、Max.)
(※5)
6.66Mpps
CPUインターフェース G9000通信用インターフェース
電源電圧 +3.0V ~ +3.6V
基準クロック (標準、Max.) 80または40MHz
速度設定レジスタ数 3 (FL, FH, FA(補正用))
速度設定ステップ数 1 ~ 100,000 (17bit)
速度倍率設定範囲 0.1 ~ 66.6倍
加速レート設定範囲 1 ~ 65,535 (16bit)
減速レート設定範囲 1 ~ 65,535 (16bit)
位置決めパルス数設定範囲 -134,217,728 ~ +134,217,727 (28bit)
スローダウンポイント設定範囲 0 ~ 16,777,215 (24bit)
パッケージ外形寸法
(モールド部) (mm)
12×12
周囲温度 -40 ~ +85℃
S字加減速制御
エンコーダ入力 (4逓倍まで可)
アップ/ダウンカウンタ
(現在位置カウンタ)
〇(各軸あり)
28ビット×2
16ビット×1 (※8)
コンパレータ
28ビット×3
割り込み信号出力 〇(40要因) (※9)
次動作用プリバッファ(プリレジスタ) 〇(1段)
次動作自動スタート制御
パルサ—入力 〇(32逓倍&2048分周機能あり)
直線補間 〇(※11)
連続補間機能
I/O(汎用入出力端子) 〇(8点)
リングカウント機能 〇 
ソフトリミット機能
5Vインターフェース対応
RoHS2 対応

(※5) 最高出力周波数の標準値は、標準周波数の基準クロックを入力した場合で、Max.値はMax.周波数の基準クロックを入力した場合を表します。
(※7) PCL6000シリーズ、G9103Cは、 (減速時間) ≦ (加速時間×2) の範囲でスローダウンポイント自動設定が可能です。
(※8) PCL6000シリーズ、G9103Cには、偏差カウンタとして使用できるカウンタも装備しています。
(※9) G9103Cには割り込み信号出力端子がなく、ポート0の変化によりCPUに対して割り込みを行います。
(※11) PCL6115、G9103Cは複数個接続することにより、直線補間機能が使用できます。
(※12) G9103Cは複数個接続することにより、円弧補間機能が使用できます。
 


特長

◆1ラインで64軸の制御が可能
 G9103C 64個接続時

◆Motionnetを経由した、任意の2軸間の円弧補間、任意の2軸以上の直線補間制御が可能

◆最高出力周波数:6.66Mpps
◆アップ/ダウンカウンタ:3個/軸内蔵
 ・28ビット×2個6×+16ビット×1個

◆コンパレータ:3個/軸内蔵

 コンパレータとカウンタを利用することにより、下記の動作が可能  ・割り込み出力、比較結果の外部出力
 ・動作の即停止、または減速停止
 ・ソフトリミット機能
 ・ステッピングモータの脱調検出
 ・同期信号出力

◆動作中の速度および目標位置オーバーライドが可能

 ・汎用入出力数:汎用入出力1ポート (1ポート=8ビット) :1ビット毎に入力/出力の設定が可能
 ・通信データ長:1〜4ワード/フレーム (1ワード=16ビット)
 ・通信方式:I/Oポートはサイクリック通信、データ通信はトランジェント通信
 ・パルス出力形態:パルス信号出力と2相ステッピングモータ用励磁シーケンス出力の計12種類から選択が可能
 ・豊富な動作モード (20種類の動作モードあり)
 ・動作中に次動作のデータ (移動量、初速度、動作速度、加速レート、減速レート、速度倍率、スローダウンポイント、動作モード、加速時S字区間、減速時S字区間、補間動作関連) を書き込むためのプリレジスタを内蔵 (1段)
 ・手動パルサー入力端子装備 (32逓倍&2048分周機能あり)
 ・22種類のエラー要因と18種類のイベント要因で割り込み信号を出力可能 (イベント要因はレジスタで選択可能)

 

※旧バージョン:G9003、G9103Bは、2019年7月に生産・販売中止を予定しております。
お客様の新たな開発テーマには、最新バージョン:G9103Cをご検討いただけますようお願い申し上げます。
関連ページ:製造中止のお知らせ「シリアル通信LSI G9003, 9103B」

資料ダウンロード

<G9103Cへの移行参考資料>
生産・販売中止予定機種(G9003、G9103B)からG9103Cへ移行の際は、お手数ですが下記資料にて内容のご確認をお願い申し上げます。

◆G9003 から G9103C へ
   ・
「G9003からG9103Cへの移行について」(PDFファイル)

◆G9103B から G9103C へ
   ・
「G9103BからG9103Cへの移行について」(PDFファイル)