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Motionnetタイプドライバ

シリアル通信システムMotionnetでセンターからモータ制御LSI:G9103Bを制御することでモーション制御が可能なドライバです。

仕様

モータドライバ部 仕様

適応モータ PSM-20
series
PSM-28
series
PSM-42
series
PSM-56
series
PSM-60
series
 ドライバ型式 PSD-M-20
series
PSD-M-28
series
PSD-M-42
series
PSD-M-56
series
PSD-M-60
series

入力電圧 24VDC ±10%
制御方式 ARM-based 32bit MCUによるクローズドループ制御
消費電力 500mA Max (モータ電流、ブレーキ電流(ブレーキ利用時)を除く)
環境
仕様
温度 使用周囲温度:0~50℃ (結露のないこと)
保存周囲温度:-20~70℃ (結露のないこと)
湿度 使用周囲湿度:35~85%RH (結露のないこと)
保存周囲湿度:10~90%RH (結露のないこと)
耐衝撃 0.5G
対応規格 CE マーキング、RoHS2
機能※2 回転速度 0~3,000rpm※1
最大指令パルス周波数 500k[PPS]
分解能(P/R)※3 500, 1000, 1600, 2000, 3600, 4000, 5000, 6400, 7200, 10000
(DIPスイッチによって設定)
保護機能
(アラーム出力)
過電流、速度超過、位置追従、過負荷、過熱、回生電圧、モータ接続、
エンコーダ接続、モータ電圧、位置決め完了、ROM、位置決め誤差超過
LED表示 電源、ServoON(励磁ON)状態、アラーム、位置決め完了
動作時電流※4 50%~150% (パラメータ設定プログラムで設定)
動作時電流は、モータ動作(回転)中モータに流れる電流値であり、モータの定格電流を基準にして設定されます。
※出荷時の設定値は100%
停止時電流 20%~100% (パラメータ設定プログラムにより設定)
モータ停止後0.1秒後に停止時電流の設定値に設定されます。
停止時電流値はモータの定格電流に対する比率です。
※出荷時の設定値は50%
ブレーキ
(オプション)
モータ動作停止時に合わせて自動出力
I/F:FET出力
※1 最大回転速度は、分解能によって変わります。分解能10,000までの最大回転速度は3,000rpmです。
※2 機能の詳細は、取扱説明書「B5.動作表示と設定」を参照してください。
※3 PSM-20シリーズのみエンコーダの最大分解能は4,000P/R(4逓倍)です。
※4 動作時電流に関しては、取扱説明書「6.パラメータ設定用プログラム」を参照してください。


シリアル通信及びモーション制御部 仕様

各ドライバ共通
シリアル通信及びモーション制御 シリアル通信システムMotionnet*1によるモーション制御
専用LSI搭載:Motionnetモータ制御LSI:G9103B(日本パルスモーター製)
シリアル通信
Motionnet
サイクリック通信時間及び伝送周期 通信時間 最大15.1us
伝送周期
32台使用時 最大0.49msec #1
64台使用時 最大0.97msec #2
(伝送速度20Mpps、弊社推奨ケーブル#1:100m、#2:50m使用時)
データ通信時間 最大19.3us
(G9103Bの移動量設定レジスタに4バイトの移動量を書き込んだ場合)
総通信ライン長 最大100m(伝送速度20Mbps、32台接続時)
最大50m (伝送速度20Mbps、64台接続時)
最大100m(伝送速度10Mbps、64台接続時)
(弊社推奨ケーブルによる)
インターフェース パルストランスとRS-485仕様ライントランシーバ
プロトコル Motionnetプロトコル(オリジナル)
シリアル通信符号 NRZ符号
シリアル通信方式 半2重通信
接続方式 LAN用ケーブルあるいは専用ケーブルによるマルチ・ドロップ接続
デバイス番号 デバイス番号0~63を設定可能  スイッチにより選択
伝送速度 20Mbps / 10Mbps / 5Mbps / 2.5Mbps  スイッチにより選択
終端抵抗設定 シリアルライン最終端への終端抵抗設定  スイッチにより設定
基準クロック 80 MHz(G9103B用)
モーション
制御
補間機能 各ブロック内任意2軸の円弧、最大64軸の直線補間
位置決め管理範囲 -134,217,728 to +134,217,727 (28 ビット)
スローダウンポイント
設定範囲
0 ~ 16,777,215 (24 ビット)
速度設定レジスタ数 FL,FH,FA(補正速度)の3種類
速度設定ステップ範囲 1 ~ 100,000 (17 ビット)
加減速特性 直線加減速、S字加減速の2種類で加減速独立設定可
加速レート設定範囲 1 ~ 65,535 (16 ビット)
減速レート設定範囲 1 ~ 65,535 (16 ビット)
スローダウンポイント
自動設定
(減速時間)<(加速時間×2)の範囲で自動設定可
FH補正機能
(三角駆動回避)
移動量が少なく、加速途中に減速を開始する三角駆動になる位置決め動作時に、動作速度を自動的に 低下し三角駆動を回避
カウンタ COUNTER1:指令位置用カウンタ(28ビット)
COUNTER2:機械位置用カウンタ(28ビット)
COUNTER3:偏差カウンタ (16ビット)
コンパレータ 28ビット×3回路
モータ指令速度 最大6.6Mpps、最小0.1pps
(G9103Bが出力するパルス制御信号を内部で、モータドライバ部に接続)
プリレジスタ 1段(自動連続書き込み可能)
エンコーダ入力 エンコーダA、B、Z相入力
(モータドライバ部信号を内部で、G9103BのEA,EB,EZ端子に接続)
機械系入力 エンドリミット、スローダウン、原点、同時スタート/ストップ、ラッチ、非常停止、汎用入力2点
・入出力用コネクタから入力し、G9103Bの端子に接続
・I/F:フォトカプラ入力
機械系出力 コンパレータ、アラーム、位置決め完了、汎用出力2点
・G9103Bの端子から出力
・I/F:フォトカプラ出力
内部制御 モータ励磁ON、アラームリセット
・G9103B汎用入出力により制御


外形図

※クリックすると拡大します。

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入出力信号(CN4)

ピン番号 機能 入力/出力
1 +Limit 入力
2 -Limit 入力
3 Slow Down 入力
4 Origin 入力
5 Simul Start 入力
6 Simul Stop 入力
7 In 1 入力
8 In 2 入力
9 Latch 入力
10 EMG. Stop 入力
11 Out 1 出力
12 Out 2 出力
13 Compare 出力
14 Alarm 出力
15 In-position 出力
16 Brake+ 出力
17 Brake- -
18 NC -
19 24GND(EXT) 入力
20 24V(EXT) 入力
※ Brakeはオプション
標準タイプモータ
ブレーキ付モータ
減速機付モータ
専用ドライバ
オプションケーブル
資料・その他