G9103C

パルスコントロールローカルデバイス

Motionnet構築用の1軸制御（パルスコントロール）ローカルデバイスで、パルスコントロールLSIの最高機能シリーズ「PCL6000シリーズ」1軸分のスペックを備えております。

複数個使用することにより、Motionnetを経由した2軸間の円弧補間、2軸以上の直線補間制御が可能です。動作中の速度および目標位置のオーバーライド、三角駆動回避機能、バックラッシュ補正、停止時の振動抑制、ソフトリミット、多様な原点復帰シーケンス、機械系入力、サーボモーターインターフェース、数々の機能を装備。これらの豊富な機能により複雑なモーションコントロール・システムを容易に構築できます。

デバイスの汎用入出力/軸制御のステータス情報は、サイクリック通信で常にセンターデバイスと通信が行われ、軸制御コマンド・レジスタ情報の読み書きは、データ通信によって行われます。

モーションネットの通信＋軸制御を１チップで実現しているので省スペース化に貢献します。

特長

◆1ラインで64軸の制御が可能
G9103C 64個接続時

◆Motionnetを経由した、任意の2軸間の円弧補間、任意の2軸以上の直線補間制御が可能
◆最高出力周波数：6.66Mpps
◆アップ／ダウンカウンター：3個／軸内蔵
・28ビット×2個6×+16ビット×1個

◆コンパレーター：3個／軸内蔵
コンパレーターとカウンターを利用することにより、下記の動作が可能
・割り込み出力、比較結果の外部出力
・動作の即停止、または減速停止
・ソフトリミット機能
・ステッピングモーターの脱調検出
・同期信号出力

◆動作中の速度および目標位置オーバーライドが可能
・汎用入出力数：汎用入出力1ポート (1ポート=8ビット) ：1ビット毎に入力／出力の設定が可能
・通信データ長：1〜4ワード／フレーム (1ワード=16ビット)
・通信方式：I／Oポートはサイクリック通信、データ通信はトランジェント通信
・パルス出力形態：パルス信号出力と2相ステッピングモーター用励磁シーケンス出力の計12種類から選択が可能
・豊富な動作モード (20種類の動作モードあり)
・動作中に次動作のデータ (移動量、初速度、動作速度、加速レート、減速レート、速度倍率、スローダウンポイント、動作モード、加速時S字区間、減速時Ｓ字区間、補間動作関連) を書き込むためのプリレジスタを内蔵 (1段)
・手動パルサー入力端子装備 (32逓倍＆2048分周機能あり)
・22種類のエラー要因と18種類のイベント要因で割り込み信号を出力可能 (イベント要因はレジスタで選択可能)

※旧バージョン：G9003、G9103Bは、2019年7月に生産・販売中止を予定しております。
お客様の新たな開発テーマには、最新バージョン：G9103Cをご検討いただけますようお願い申し上げます。
関連ページ：製造中止のお知らせ「シリアル通信LSI G9003, 9103B」

仕様

デバイスタイプ	ローカルデバイス (パルスコントロール)
パッケージ	80 - pin QFP
制御軸数	1
最高出力周波数 (標準、Max.) (※5)	6.66Mpps
CPUインターフェース	Motionnet用インターフェース
電源電圧	+3.0V ～ +3.6V
基準クロック (標準、Max.)	80または40MHz
速度設定レジスタ数	3 (FL, FH, FA(補正用))
速度設定ステップ数	1 ～ 100,000 (17bit)
速度倍率設定範囲	0.1 ～ 66.6倍
加速レート設定範囲	1 ～ 65,535 (16bit)
減速レート設定範囲	1 ～ 65,535 (16bit)
位置決めパルス数設定範囲	-134,217,728 ～ +134,217,727 (28bit)
スローダウンポイント設定範囲	0 ～ 16,777,215 (24bit)
パッケージ外形寸法 (モールド部) (mm)	12×12
周囲温度	-40 ～ +85℃
S字加減速制御	〇
エンコーダー入力 (4逓倍まで可)	〇
アップ／ダウンカウンター (現在位置カウンター)	〇(各軸あり) 28ビット×2 16ビット×1 (※8)
コンパレーター	〇 28ビット×3
割り込み信号出力	〇(40要因) (※9)
次動作用プリバッファー(プリレジスタ)	〇(1段)
次動作自動スタート制御	〇
パルサ—入力	〇(32逓倍&2048分周機能あり)
直線補間	〇(※11)
連続補間機能	〇
I／O(汎用入出力端子)	〇(8点)
リングカウント機能	〇
ソフトリミット機能	〇
5Vインターフェース対応	〇
RoHS2	対応

(※5) 最高出力周波数の標準値は、標準周波数の基準クロックを入力した場合で、Max.値はMax.周波数の基準クロックを入力した場合を表します。
(※7) PCL6000シリーズ、G9103Cは、 (減速時間) ≦ (加速時間×2) の範囲でスローダウンポイント自動設定が可能です。
(※8) PCL6000シリーズ、G9103Cには、偏差カウンタとして使用できるカウンタも装備しています。
(※9) G9103Cには割り込み信号出力端子がなく、ポート0の変化によりCPUに対して割り込みを行います。
(※11) PCL6115、G9103Cは複数個接続することにより、直線補間機能が使用できます。
(※12) G9103Cは複数個接続することにより、円弧補間機能が使用できます。