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106-M161-GEN

・G9003 搭載
・最高出力周波数 6.5Mpps
・位置決め範囲 カウンタ28bit
・動作中の速度、目標位置変更可能
・サイズ W124×D72×H53 mm
・DINレールによるマウント取付

仕様

シリアル通信

項目 信号名 仕様
Motionnetデバイス   G9003
シリアル通信
デバイス番号
S1-
A0~A5
デバイス番号0~63を設定可能
スイッチにより選択
シリアル通信
伝送速度
S2-
BO, B1
20Mbps/10Mbps/5Mbps/2.5Mbps
スイッチにより選択
通信異常時の
出力状態設定
S2-TD 現状維持/出力パルス即停止・汎用出力リセット
スイッチにより選択
(通信状態管理用ウォッチドッグタイマ、タイムアップ時の出力設定)
ブレークフレーム要求 S2-BK ブレークフレーム送信 スイッチにより設定
終端抵抗設定 S2-TR シリアルライン最終端への終端抵抗設定 スイッチにより設定
シリアル通信
状態表示
RUN
ERR
RUN:シリアル通信正常受信状態の時、緑色LED点灯
ERR:シリアル通信エラーが連続して発生した時、赤色LED点灯
G9003基準クロック   80MHz

モーション制御

項目 信号名 仕様
位置決め管理範囲   -134,217,728 ~ +134,217,727 (28ビット)
スローダウンポイント
設定範囲
  0~16,777,215 (24ビット)
速度設定レジスタ数   FL,FH,FA (補正速度) の3種類
速度設定ステップ範囲   1~100,000 (17ビット)
加減速特性   直線加減速、S字加減速の2種類で加減速独立設定可
加速レート設定範囲   1~65,535 (16ビット)
減速レート設定範囲   1~65,535 (16ビット)
スローダウンポイント
自動設定
  (減速時間) ≦ (加速時間×2) の範囲で自動設定可
FH補正機能
(三角駆動回避)
  移動量が少なく、加速途中に減速を開始する三角駆動になる位置決め動作時に、動作速度を自動的に低下し三角駆動を回避
カウンタ   COUNTER1:指令位置用カウンタ (28ビット)
COUNTER2:機械位置用カウンタ (28ビット)
COUNTER3:偏差カウンタ (16ビット)
コンパレータ   28ビット×3回路
指令パルス出力 OUT+,OUT-
DIR+,DIR-
CW/CCW方式 (2パルスモード)
Direction方式 (共通パルスモード)
90度位相差方式 90°位相パルスモード)
【出力速度】最大6.6Mpps、最小0.1pps
【I/F】差動出力 (26LS31相当)
エンコーダ入力 EA+,EA-
EB+,EB-
EZ+,EZ
エンコーダA、B相入力 最大応答周波数3.5MHz
エンコーダZ相入力 応答時間5μsec
【I/F】高速フォトカプラ (PC410相当)
差動出力、オープンコレクタ出力に接続可
ドライバ系入力 ALM
INP
RDY
3点
・アラーム入力
・位置決め完了入力
・準備完了入力 (汎用入力)
 準備完了入力 (汎用入力) はG9003の汎用入出力P6に接続。
 おもにモータドライバ接続時にはサーボ準備完了入力(SVRDY) として使用ください。
【I/F】フォトカプラ入力 (PC3H41相当)
ドライバ系出力 ERC
SVON
ALMC
3点
・偏差カウンタクリア出力
・サーボON出力 (汎用出力)
・アラームクリア出力 (汎用出力)
 サーボON出力(汎用出力)、アラームクリア出力(汎用出力)はG9003の汎用入出力P0,P1に接続。
 おもにモータドライバ接続時にはサーボON出力(SVON)、アラームリセット出力(ALMC)として使用ください。
【I/F】オープンコレクタ出力 (TD62083相当)
※内部制御電源とはフォトカプラで絶縁されています。
機械系入力 PEL,MEL
SLD,ORG
STA,STP
LTC,EMG
IN1,IN2
10点
・+側エンドリミット入力
・-側エンドリミット入力
・スローダウン入力
・原点入力
・同時スタート入力
・同時停止入力
・カウンタラッチ入力
・非常停止入力
・汎用入力1~2
 汎用入力1~2はG9003の汎用入出力P4,P5に接続。
【I/F】フォトカプラ入力 (PC3H41相当)
機械系出力 BSY
CMP
OUT1,OUT2
4点
・動作中出力
・コンパレータ出力
・汎用出力1,2
 コンパレータ出力はG9003のコンパレータ3が条件合致した際に1ショットパルスを出力します。
 汎用出力1、2はG9003の汎用出入力P2,P3に接続。
【I/F】オープンコレクタ出力 (TD62083相当)
※内部制御電源とはフォトカプラで絶縁されています。
入出力状態表示 PEL
MEL
ORG
SLD
4点
各信号入力フォトカプラON時LED点灯色
 +側エンドリミット入力:赤  原点入力:緑
 -側エンドリミット入力:赤  スローダウン入力:黄
エンドリミット
入力論理設定
S2-EL PEL,MFL入力論理設定スイッチ
正論理/負論理をスイッチにより選択
ドライバ系
入出力用電源
D5V
DGND
ドライバ系入出力用電源DC5V
・DC24V電源入力からDC/DCコンバータによって生成 ・最大出力電流:200mA

その他

項目 信号名 仕様
電源 CN5-
24V,GND
DC18V~30V、3W (Typ.)
(消費電力は無負荷時)
電源表示 PWR 電源入力24Vの表示、黄色LED点灯
使用温度範囲   0~+60℃
環境対応   RoHS指令:2011/65/EU (2015/863/EU 含まない)
取り付け方式   DINレールによる (DINレールは付属していません)
寸法   W124×D72×H53 (単位:mm)

外形図

資料ダウンロード

モーションコネクタ
汎用モーション制御ローカルボード