EC-AD1441A4

EtherCAT対応　2相バイポーラ定電流、4軸ステッピングモータードライバー

【特長】
・Ethernet Fieldbus “EtherCAT” Interface
・Drive Profile CiA402、PPモード(Profile Position mode)、HMモード(Homing mode)に対応
　DC同期：250 μs以上
・モーション制御コアに日本パルスモーター製PCL6046を搭載
・2相バイポーラ定電流ステッピングモータードライバー
　最大出力電流3.0 A/相、マイクロステップ1/32分割
・高度な電流制御機能
　加減速時カレントアップ機能（設定電流の最大1.5倍（max. 3.0A））
　AGC（Active Gain Control）機能
・エンコーダー入力による機械位置カウント
・ソフトウェアにより各種設定を行う (DIPスイッチレスにより信頼性を向上)
・小型コンパクト 170(W) × 120(D) × 30(H) mm
・優れたコストパフォーマンス

レンタル可能製品

仕様

EtherCAT

 Device ID 1個
通信プロトコル EtherCAT
　PDO (Process Data Object)
　SDO (Service Data Object)
サポート通信プロトコル CoE(CANopen application protocol over EtherCAT)
FoE(File Access over EtherCAT)
制御プロファイル CiA402 ドライブプロファイル
動作モード PP(Profile position) Mode
HM(Homing）Mode
同期モード DC（Distributed Clock）同期　250us以上 / FreeRun

モーション制御

制御軸数 4軸
モーション制御コア NPM製パルスコントロールLSI　PCL6046（基準クロック：24.576MHz ）

ドライバー

適用モーター 2相バイポーラステッピングモーター
制御方式 バイポーラ定電流駆動
励磁方式 マイクロステップ制御 （1/1，1/2，1/4，1/8，1/16，1/32）
出力電流 0.1A ～ 3.0A/相（0.1A単位）
モーター駆動電流制御 AGC（Active Gain Control）制御※
加減速時カレントアップ機能（設定電流の最大1.5倍(max. 3.0A) ）
異常検出 過電流，過熱，モーター電源ダウン
ドライブパラメーター SDO（Service Data Object）通信により設定
※AGCは株式会社東芝オリジナルのステッピングモーター駆動技術です。

信号

入力信号 非常停止  /各軸：±エンドリミット / 原点 / エンコーダーA相、B相、Z相
出力信号 アラーム / 各軸：コンパレーター

その他

供給電圧 DC +12 V ～ +24 V ±10%　（制御電源 / モーター駆動電源、別入力）
供給電流 制御電源：0.5A / モーター駆動電源：6A/2軸毎
適合規格 RoHS指令　2011/65/EU （2015/863/EU追加4物質含む）
使用温度範囲 0 ～ 45℃　（結露なきこと）
保存温度範囲 -10 ～ 60℃　（結露なきこと）
ファームウェアソフト FoE(File Access over EtherCAT)プロトコルを利用して書き換え可
外形寸法 170mm（W）×120mm（D）×30mm（H）
冷却方式 自然冷却　（放熱板が70℃を越える場合は強制冷却要）

外形図

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ブロック構成図

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参考資料

アクセサリー

品名 品番 型名 外観
電源供給用ハーネス 2240-001106 ECD-U4CA-PW1
モーター接続用ハーネス 2240-001110 ECD-B4CA-MT1  
入出力信号接続用ハーネス 2240-001108 ECD-U4CA-IO1